Efectividad de Controladores PD, PI, PID en Seguidor de Línea Turbinado

Resumen

El objetivo del presente artículo es analizar la efectividad de los controladores en el diseño de un robot seguidor de línea. Para ello se mostrará una descripción de los componentes físicos y del sistema de control que integran a un robot seguidor de línea de tipo velocista. Dentro de los componentes físicos se describen los principales elementos que forman parte del robot. Así también se emplearan diferentes algoritmos como sistemas de control en el robot. Estos hacen referencia a los controles, Proporcional Derivativo (PD), Proporcional Integral (PI) y Proporcional Integral Derivativo (PID). Por medio de la implementación del prototipo del robot seguidor de línea junto con la programación del algoritmo con los  distintos tipos de controladores PD, PI y PID, evaluando su efectividad a través de pruebas de campo, para lo cual se diseñó una pista de tipo elíptica sobre una superficie de 2.20m x 2.40m, obteniendo una efectividad del 90% con un controlador PID a diferencia del resto, manteniendo la misma velocidad de los motores y el nivel de la batería en su máxima  capacidad en las cinco trayectorias realizadas en la pista.