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Simulación del modelo matemático de un robot móvil diferencial con control de posición sin orientación basado en ley de Lyapunov
Resumen
El presente artículo trata de la simulación para situar un robot móvil diferencial en un punto de referencia sin orientación basado en leyes de Lyapunov. Para lo cual se ha considerado un ambiente de trabajo estructurado, donde la herramienta principal es el software matemático Matlab, mismo que se es el protagonista dentro de la simulación del robot móvil diferencial. Como punto de partida se ha procedido a realizar cálculos cinemáticos y dinámicos, siendo una de las partes fundamentales de esta investigación para comprender el comportamiento dentro de la simulación del robot. El manejo de los controladores en este trabajo es una parte importante debido a que los mismos se ha encargado de brindar un ajuste detallado a los cálculos realizados para la simulación del robot móvil. Los parámetros de los controladores se los ha desarrollado mediante un conjunto de funciones descritas en el entorno de Matlab.
Palabras clave
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DOI: https://doi.org/10.23857/pc.v5i1.2022
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